作用

添加新的__ros node__将ros图片数据使用图片流的方式展示在网页或者其他客户端。

安装

source /opt/ros/melodic/setup.bash # 确定 ROS 版本安装位置
apt update
apt install ros-melodic-web-video-server/bionic

启动服务

## 读取ROS数据包
rosbag play /data/rosbags/demo.bag
## 启动 rosbrige_server
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
## 启动 web_video_server
rosrun  web_video_server web_video_server

查看 rosnode 列表

root@auto-rviz:~# rosnode list -a
http://auto-rviz:36233/         /play_1647414945744209779
http://auto-rviz:35971/         /play_1647415243720760404
http://auto-rviz:40605/         /play_1647415508737113877
http://auto-rviz:45077/         /play_1647507285977221852
http://auto-rviz:32961/         /play_1648118232168130809
http://auto-rviz:40803/         /rosapi
http://auto-rviz:35257/         /rosout
http://auto-rviz:43259/         /web_video_server

显示图片流信息

web_video_server 出现在本地服务器端口 8080 上。之后打开浏览器打开 http://localhost:8080/stream?topic=/cloi1/camera/color/image_raw 就可以立即看到视频了，其实这不是视频，而是图片序列（图片不断更新），必须作为 HTML 标签使用。

<img src=""http://10.30.21.xxx:8080/stream?topic=/image_raw>

参考

mjpeg_server： 已停止维护 http://wiki.ros.org/mjpeg_server web_video_server： https://wiki.ros.org/web_video_server